4.7 Aktuatorer og styring

``cpp
// «Pustende» LED med PWM
// LED med forresistans på pinne 9

const int LEDPIN = 9;

void setup() {
pinMode(LEDPIN, OUTPUT);
}

void loop() {
// Øk lysstyrken gradvis (0 → 255)
for (int lysstyrke = 0; lysstyrke <= 255; lysstyrke++) {
analogWrite(LEDPIN, lysstyrke);
delay(10); // 10 ms mellom hvert steg
}

// Senk lysstyrken gradvis (255 → 0)
for (int lysstyrke = 255; lysstyrke >= 0; lysstyrke--) {
analogWrite(LEDPIN, lysstyrke);
delay(10);
}
}
`

Forklaring:
- analogWrite(9, 0) = LED av (0 % duty cycle)
- analogWrite(9, 127) = halv lysstyrke (ca. 50 %)
- analogWrite(9, 255)` = full lysstyrke (100 %)

Hvert steg tar 10 ms. Med 256 steg opp og 256 steg ned tar én syklus ca. $512 \times 10$ ms $= 5{,}12$ sekunder.

PWM-signalet svitsjer så raskt (490 Hz) at øyet oppfatter det som en jevn, dimmbar lysstyrke – ikke blinking.

``cpp
// Servo styrt av potensiometer
// Potensiometer på A0, servo på pinne 9

#include

Servo minServo;

void setup() {
minServo.attach(9); // Koble servo til pinne 9
Serial.begin(9600);
}

void loop() {
int potVerdi = analogRead(A0); // Les potensiometer (0-1023)
int vinkel = map(potVerdi, 0, 1023, 0, 180); // Konverter til vinkel

minServo.write(vinkel); // Drei servoen
Serial.print("Vinkel: ");
Serial.println(vinkel);

delay(20); // Kort pause for stabil drift
}
`

Forklaring:
- analogRead(A0) gir en verdi 0–1023 fra potensiometeret.
- map(potVerdi, 0, 1023, 0, 180) konverterer lineært fra området 0–1023 til 0–180.
- minServo.write(vinkel) dreier servoen til den beregnede vinkelen.
- map()`-funksjonen er svært nyttig for å konvertere mellom ulike verdiområder.

`cpp
// Motorhastighet styrt med PWM via transistor
// Motor driver-transistor på pinne 9 (PWM)

const int MOTORPIN = 9;

void setup() {
pinMode(MOTORPIN, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}

void loop() {
// Stopp
Serial.println("Motor: STOPP");
analogWrite(MOTORPIN, 0);
delay(2000);

// Sakte (25 % hastighet)
Serial.println("Motor: SAKTE (25%)");
analogWrite(MOTORPIN, 64);
delay(3000);

// Medium (50 % hastighet)
Serial.println("Motor: MEDIUM (50%)");
analogWrite(MOTORPIN, 127);
delay(3000);

// Full fart (100 %)
Serial.println("Motor: FULL FART (100%)");
analogWrite(MOTORPIN, 255);
delay(3000);
}
`

Forklaring:
- Arduino sender et PWM-signal til basisen av transistoren via en 1 kΩ motstand.
- Transistoren fungerer som en «variabel bryter» som slipper gjennom strøm proporsjonal med PWM-signalet.
- analogWrite(MOTOR_PIN, 64)` gir ca. 25 % hastighet, 127 gir ca. 50 %, osv.
- Flyback-dioden er kritisk: Når en motor slås av, genererer den en spenningstopp som kan ødelegge transistoren.